At last I have published the information of the paper “Motion Control of Differential Wheeled Robots with Joint Limit Constraints” and the slides for the presentation at the ROBIO 2011 conference:

Here there is a video of the locomotion of a variation of the Miniskybot printbot with limited wheels. Even if the wheels cannot turn freely, the robot can achieve locomotion:

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It opens the door to new research lines such as fault-tolerant motion in mobile robots, locomotion with non-standard rounded wheels, bioinspired controllers for limited wheels and fault-tolerant path planning.

Obijuan

El pasado 8 de marzo de 2012, por fin se publicó la versión extendida de nuestro artículo: A New Open Source 3D-printable Mobile Robotic Platform for Education, en el libro Advances in Autonomous MiniRobots, donde presentamos la idea de robots libres e imprimibles (printbots) y el Miniskybot.

Me hace gracia ver que el libro está también disponible en Amazon.

Obijuan

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Todo un clásico: El miniskybot 2 siguiendo la línea negra para probar su funcionamiento. El robot todavía no está terminado, pero ya queda menos.

La electrónica usada en el vídeo es:

* Tarjeta Skymega
* Sensores IR QTR-RC de pololu, comprados en Bricogeek

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Nada puede causar más orgullo a un padre friki que a su hija le gusten los robots modulares

Obijuan

Ya está liberada la versión 001 de la ArduSnake, una librería para la locomoción de robots modulares con Arduino, basada en osciladores sinusoidales (publicada también en thingiverse). Con ella es muy fácil mover los robots usando la tarjeta Skymega o cualquiera que sea Arduino-compatible.

Es la sucesora de los micro-osciladores, que había desarrollado para los microcontroladores PIC (en la tarjeta Skycube). Sin embargo, desde que diseñamos la tarjeta Skymega, estamos migrando todo a los micros ATMEL y usando el software de Arduino, para integrarnos en su comunidad.

En este vídeo se puede ver cómo se mueve la configuración mínima Minicube-I con ArduSnake:

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La librería tiene varias capas que ofrecen diferentes APIs. De momento todos los ejemplos se han centrado únicamente en los osciladores, que son los más generales y permiten la locomoción muchos tipos de robots modulares (También de los robots con ruedas limitadas).

Obijuan

Ya he terminado los muelles imprimibles y además los he parametrizado. También están disponibles en Thingiverse. Se pueden crear con tres secciones diferentes: cuadrada, hexagonal y octogonal. Para usarlos en la Prusa se necesitan hexagonales, sin embargo los que mejor se imprimen son los de sección cuadrada.

Obijuan

Esta es una prueba de concepto de los muelles imprimibles que estoy diseñando. ¿Para qué los quiero? Necesito unos muelles para la construcción de las impresoras Prusa Mendel, que van en el eje z. Me cuenta mucho encontrarlos, así que he decidido hacerme unos

En este vídeo se puede ver el funcionamiento de la primera versión

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¡Funcionan! Son todavía un poco endebles y tengo que mejorar el acabado, pero creo que voy por buen camino. Quiero hacer que los muelles sean parametrizables, para imprimirlos de diferentes tamaños, longitudes y fuerza.

Están diseñados con OpenScad. Las fuentes todavía no están documentadas, pero los más impacientes podéis bajarlas del SVN.

Obijuan

Os presento la Obi-granja! Mi nueva granja de impresoras 3D! Está compuesta de momento por mis dos Prusas: R2 y su hijo R3. En este vídeo podéis ver a los dos clones en acción, haciendo lo que Nieves Cubo a bautizado como Parallel Printing!

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Tengo que reconocer que el parallel printing me produce un poco de estress. Estar pendiente de una impresora ya es complicado…. de dos… una locura. Sobre todo ahora al principio que son jóvenes y pueden tener fallos Pero la sensación de tener a dos máquinas haciéndote piezas es.. ALUCINANTE!

R2 estaba estropeada, pero R3 le ha impreso un nuevo extrusor y le he colocado un hot-end arcol 4.0 con una aguja de 0.35.

Obijuan

La impresora R3, hija del gran R2, a su vez hija del patriarca R1, ha nacido! Es el primer clon hijo de un clon del proyecto Clone wars.

Ahora mismo, la dinastía R es esta:

Esta dinastía va a crecer, ya que R3 va a tener más hermanos. R2 ha impreso en total 10 juegos de impresoras, así que potencialmente R3 debería tener 9 hermanos más en los próximos meses. ¿Cómo crecerá esta dinastía con los años? ¿Os imagináis si dentro de 10 años todavía existen máquinas que han sido descendientes de alguna de estas?

Hay un símil que me parece muy interesante. Mediante el principio matemático de inducción, se puede demostrar que una proposición P(n) es válida para cualquier n con sólo demostrar que es válida para P(1) y que si es válida P(i) también lo es P(i+1). Esa ha sido la idea al hacer R2 y R3. Si demostramos experimentalmente que se puede construir un primer clon (R2), y luego, que a partir de un clon se puede imprimir otro (R3), entonces ya sabemos que esto de las máquina auto-replicantes es válido y que podremos tener dinastías de cualquier tamaño

Obijuan

Hace tiempo la escuela ponia un mensaje en su facebook, buscaban alumnos interesados en participar en la creacion de un video promocional de la escuela. Fuimos varios los que nos metimos en el fregado, entre ellos yo, como si no tuviera pocos fregados ya. Pero lo cierto es que me apetecia colaborar con algo que formara parte de la escuela durante algun tiempo.

Grabamos todo como bien pudimos en un dia extraniamente soleado de otonio y en el que para mas inri por alguna razon hacia una resaca grande tambien jeje… Mas duro fue el montarlo, coordinarnos para coincidir en dias y sacar adelante el como montar las cosas sin ser para nada profesionales del asunto. Aficionados y de medio pelo…

Mariana si que es profesional del tema de direccion de video y demas y eso ayudo mucho ya que dirigio y ayudo de forma a que saliera un video muy opinion y fuera de lo que podria ser lo tipico de un video de escuela. El resultado algo nuestro, muy nuestro y que siempre recordare con carinio. Espero que cuando alguien lo vea le transmita los buenos momentos que he pasado en esta escuela…

Y si hablo en pasado, porque mi etapa en kai nihongo school ha terminado, vendra otra nueva etapa repleta de aventuras que no tengo claro ni que etapa ni que aventuras seran, pero se afrontaran con la cabeza en alto y la sonrisa iluminando el camino.

カイ日本語スクールへ
色々ありがとうございました！
本当にお世話になりました！